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医疗器械

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1、232)的转角通过铰链(4226)铰接, 且所述第二 驱动组件(422)用于驱动所述铰链(4226)杆 (4231)的另一端沿第一方向(100)往复运动; 第二驱动组件(422), 与所述第二连杆(4)具有转 角; 第一驱动组件(421), 与所述第一连杆(4231)的另一端铰接且用于驱动所述第一连2)的另一端转 动连接有连接端, 所述连接端与所述深度定位组件(43)连接, 所述第二连杆(42322), 所述第 二连杆(4232)的一端与所述第一连杆(4231)的一端铰接, 所述第二连杆(42342)包括: 连杆组件(423), 所述连杆组件(423)包括第一连杆(4231)和第二连杆(423。

2、块(8)的穿 刺的位置和方向。 3.根据权利要求2所述的医疗器械, 其特征在于, 所述穿刺控制组件(件(42), 所述穿刺 控制组件(42)能够调整所述深度定位组件(43)的位置和方向以调整所述穿刺模述穿刺模块(8)的穿刺的深度; 穿刺控制组件(42), 所述深度定位组件(43)连接于所述穿刺控制组3), 所述穿刺模块(8)部分穿设于所述深度定位组件(43), 所述深度定 位组件(43)能够控制所深度。 2.根据权利要求1所述的医疗器械, 其特征在于, 所述执行模块(4)包括: 深度定位组件(4根据所述3D探头模块(7)获取的目标位置信息, 以控制所述穿刺模块(8)的穿刺动作的 位置、 方向及。

3、; 执行模块(4), 所述穿刺模块(8)能够部分穿设于所述执行模块(4), 所述执行模块(4) 能够图像信息, 并能于三维图像 中标记病灶目标, 且能记录病灶目标的空间位置以作为穿刺目标的目标位置信息 穿刺模块(8), 用于向组织穿刺; 3D探头模块(7), 所述3D探头模块(7)能够采集并形成三维6 A 2020.11.24 CN 111973236 A 1.一种医疗器械, 其特征在于, 包括: 女性盆底与子宫 的穿刺活检与治疗等。 权利要求书2页 说明书8页 附图9页 CN 11197323但不限于乳腺穿刺活检 与治疗、 肾脏穿刺活检与治疗、 甲状腺穿刺活检 与治疗、 肝脏穿刺活检与治疗、。

4、, 并可通过机器人来精确控制 穿刺针的轨迹和深度。 该医疗器械可以应用在多 种器官与手术场合, 包括块能够根据3D探头模块获取的三维图像 信息和目标位置信息, 以及手术需要提取出精准 的穿刺路径和深度能记 录病灶目标的空间位置以作为穿刺目标的目标 位置信息; 穿刺模块能够部分穿设于执行模块, 执行模头模块和 执行模块, 3D探头模块能够采集并形成三维图像 信息, 并能于三维图像中标记病灶目标, 且械 (57)摘要 本发明涉及医疗技术领域, 公开了一种医疗 器械, 该医疗器械包括穿刺模块、 3D探 17/34(2006.01) A61B 90/11(2016.01) (54)发明名称 一种医疗器 11332 代理人 潘登 (51)Int.Cl. A61B 10/02(2006.01) A61B学厂房B2101 (72)发明人 袁进强赵可娜刘文海 (74)专利代理机构 北京品源专利代理有限公司限责任公司 地址 518000 广东省深圳市坪山区坑梓街 道秀新社区聚龙山A路深城投创意工 厂生命科数据 201911222123.9 2019.12.03 CN (71)申请人 深圳市奥昇医疗科技有21)申请号 202011068512.3 (22)申请日 2020.09.28 (66)本国优先权19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日。

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