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基于V2X通信的混合车队控制系统和方法

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基于V2X通信的混合车队控制系统和方法

成, 执行步骤4。 2.根据权利要求1所述的一种基于V2X通信的混合车队控制方法, 其特征在于, 所者向待加入车辆发送不同意申请消息, 车队发起者停止向周围车辆发 送组建车队的V2X消息, 车队组建完送不同意更换车队主控者的申请消息, 当前车 队主控者继续执行车队控制权, 结束; 步骤7: 车队发起, 并更新车队消息, 车队的控制权更换完成, 执行步骤 4; 步骤6: 当前车队主控者向该成员车辆发车队主控者向该成员车辆发送同意更换车队主控者的申请消息, 当前车队 主控者转移车队控制权给该成员车辆其中, 车队在组建时, 车队发起者定义 为车队主控者, 车队主控者拥有车队的控制权; 步骤5: 当前车队主控者的判断标准, 则执行步骤5, 若成员 车辆不符合更换车队主控者的判断标准, 执行步骤6, 车辆发出成为车队主控者申请时, 车队主控者根据该申请进行更 换车队主控者的判断, 若成员车辆符合更换准备工作并加入 到车队的该位置, 车队发起者更新车队位置信息, 执行步骤1; 步骤4: 当车队的成员选择车队位置, 待加入车辆自主 选择车队位置完成后, 基于确定的车队位置, 待加入车辆执行加入车队的发送组建车队的V2X消息, 已发送入队申请的待加 入车辆在收到车队发起者发出的同意申请消息后进行自主, 执行步骤7, 当车辆数量未达到设定的车队长度, 执行步骤3; 步骤3: 车队发起者继续向周围车辆骤2; 步骤2: 车队发起者结合设定的车队长度以及收到的入队申请, 当车辆数量达到设定的 车队长度时 所述V2X消息包含有车队发起者车辆的运行数据, 所 述入队申请包含有待加入车辆的运行数据, 执行步向周围车辆发起组建车队的V2X消息, 车队发起者统计并处理收到 的待加入车辆发送的入队申请, 其中, A 1.一种基于V2X通信的混合车队控制方法, 其特征在于, 包括下列步骤: 步骤1: 车队发起者 说明书9页 附图6页 CN 111984019 A 2020.11.24 CN 111984019者, 车队中 车辆数量发生变化时, 车队内的车辆均会进行相 应的车速、 车距的调整。 权利要求书3页队内的成员可以申请 成为车队新的控制者, 当其符合车队主控者的判 断标准时, 该成员成为新的车队主控体位置后, 确定加入位 置前后车辆的车距、 车速等各项参数, 调整自身 的参数并入车队, 其中, 车, 通过车队控制者发送车队组 建消息, 对达到标准的车辆发送入队申请, 待加 入车辆选择加入车队的具控制者可以是无人驾驶或者有人驾 驶, 车队的功能包括有车队组建、 车辆加入、 控制 权转移和车辆离开于V2X通信的混合车队控制系统和方 法, 其中, 系统内的车辆之间通过V2X技术实现通 信, 车辆的X通信的混合车队控制系统和方 法 (57)摘要 本发明涉及智能网联汽车技术领域, 目的是 提供一种基 汪林 (51)Int.Cl. G05D 1/02(2020.01) (54)发明名称 一种基于V2军王诚俊 孙志伟 (74)专利代理机构 成都时誉知识产权代理事务 所(普通合伙) 51250 代理人)成龙大道二段888 号成都经开区总部经济港G组团2号楼 4层401 (72)发明人 陈勇李晓强高健川紫荆花开智能网联汽车科技有 限公司 地址 610100 四川省成都市成都经济技术 开发区(龙泉驿区21)申请号 202011039766.2 (22)申请日 2020.09.28 (71)申请人 四19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日

注意事项

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