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具备双清洗功能的水下船体清洗机器人及其工作方法

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具备双清洗功能的水下船体清洗机器人及其工作方法

14)和侧向推进器(12)均通过各自的整流罩安装在相应的部 位上。 3.根据权利要求1所述的一种具备求1所述的一种具备双清洗功能的水下船体清洗机器人, 其特征在于: 所 述的垂直推进器、 纵向推进器()、 转刷清洗模 块(13)和驱动模块连接, 控制模块通过载波线与岸上控制中心连接。 2.根据权利要制舱(2)安装在主体的上 部; 所述的控制模块通过数据线分别与履带模块(5)、 空化射流清洗模块(64)和侧向推进器 (12)均为双向推进器; 所述的控制模块安装在两个密封控制舱(2)内, 两个密封控装在主体尾部的两侧, 所 述的侧向推进器(12)横向安装在首部; 所述的垂直推进器、 纵向推进器(1述的四个主体垂直推进器(1)分别竖直 安装在主体的四个角部; 所述的两个纵向推进器(14)分别对称安进器(9)和四个主体垂直推进器(1), 所述的首 部垂直推进器(9)竖直安装在首部的中心轴线上, 所直推进器、 两个纵向推进器(14)和一个侧向推进器(12); 所述的五个垂直推进器包括一个首部垂直推(13)包括两个转刷清洗轮, 两个转刷清洗轮横向并排安装在主体 的的底下; 所述的驱动模块包括五个垂面凹齿处固定安装永磁铁(11); 所述的空化射流清洗模块(6)安装在首部的底下; 所述的转刷清洗模块15), 所述的电磁铁(15)通过控制线与控制模块连接; 所述的履带模块(5)的 橡胶履带(4)外表所述的履带模块(5)有两个, 分别安装在主体的左右两侧; 所述的履带模块(5)内部固 定安装电磁铁(部和主体, 首部为菱形体, 主体为矩形体, 首部与主体固定连接; 所 述的首部安装摄像头(10); 空化 射流清洗模块(6)、 转刷清洗模块(13)、 驱动模块、 控制模块和框架; 所述的框架包括首1976912 A 1.一种具备双清洗功能的水下船体清洗机器人, 其特征在于: 包括履带模块(5)、权利要求书2页 说明书5页 附图4页 CN 111976912 A 2020.11.24 CN 11流清 洗, 清除大型附着物, 再进行转刷清洗, 清除小型 附着物, 混合式清洗具有更高的清洗效率。 难以脱离金属壁 面的难题。 本发明采用采用空化射流清洗与转刷 清洗混合使用的清洗方式, 先进行空化射本发明采用垂直推进器、 永磁铁与电磁铁的组合使用方式, 既能提供稳定 的吸附力, 也能解决永磁铁履带装在首部的底下; 所述的转刷清 洗模块安装在主体的的底下。 本发明的履带结构 能带来更高的稳定性。 控制模块和框架; 所述的履带模块有 两个, 分别安装在主体的左右两侧; 所述的空化 射流清洗模块安洗机器人及其工作方法, 所述的机器人包 括履带模块、 空化射流清洗模块、 转刷清洗模块、 驱动模块、洗功能的水下船体清洗机器 人及其工作方法 (57)摘要 本发明公开了一种具备双清洗功能的水下 船体清/075(2006.01) B62D 55/265(2006.01) (54)发明名称 一种具备双清代理人 鲁保良李洪福 (51)Int.Cl. B63B 59/10(2006.01) B62D 55刘翔宇 孟昭辰宋立国董景明付先平 (74)专利代理机构 大连东方专利代理有限责任 公司 21212 连海事大学 地址 116026 辽宁省大连市高新园区凌海 路1号 (72)发明人 徐敏义郑嘉熙李文祥21)申请号 202011024657.3 (22)申请日 2020.09.25 (71)申请人 大19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日

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